Povijest lokaliteta na kojem je podignuta tvrđava Sokol u Dunavama seže u prapovijest. Ipak, današnji izgled dobila je uglavnom za vrijeme Dubrovačke Republike kada je, ponajviše tijekom 15. stoljeća, uređivana i nadograđivana. Dubrovčani Konavlima upravljaju iz Kneževa dvora u Pridvorju, no da bi ih i obranili bilo je potrebno podići brojne fortifikacije među kojima se veličinom i organizacijom ističe tvrđava Sokol. Tvrđava je smještena na stijeni koja dominira okolnim prostorom, a nakon nadogradnja uspostavljena je organizacija sa strogim pravilima jer su Konavle i tada bile pogranično područje.
Ubrzo nakon uspostave dubrovačke vlasti u Konavlima, već 1420. godine, Dubrovčani zaposjedaju Sokol. Krajem iste godine morali su ga napustiti, no početkom 1423. godine opet su na tvrđavi. Intenzivno je nadograđuju, ali i uređuju prostore za ljude koji će na njemu boraviti s obzirom na to da su Osmanlije bile stalna prijetnja i Sokol je što prije trebalo staviti u funkciju. Bedemi Sokola građeni su tako da prate stijenu na kojoj su podignuti. Na najnižoj razini omeđuju prostor koji je trebao služiti kao zbjeg stanovništvu u slučaju opasnosti. Na sljedećoj, srednjoj razini, nalaze se kuhinjska peć, spremište za hranu, gustijerna, prostori za smještaj vojske, stražarska kula i sanitarni čvor. Na najvišoj razini, odnosno na najvišem i najutvrđenijem dijelu nalaze se velika gustijerna, spremišta hrane i oružja, rupe za žito, stan za kastelana s ognjištem i kuhinjom, crkva, stan kanonika, kovačnica i krušna peć.
Zanimljivo je da su na početku vladavine Dubrovčani Konavljanima dozvoljavali pohranjivati vino i žito na Sokol, no taj je prostor 1462. godine pretvoren u gustijernu kako bi se posadi osigurala dovoljna zaliha vode. Za zalihe hrane odobreno im je 5 zlatica zemlje na kojoj su ubirali voće i povrće, a opskrbljivalo ih se redovno i sa žitom. Zalihe hrane morale su biti dostatne za 6 mjeseci ukoliko bi došlo do neke opasnosti. Ukoliko bi hrani prijetilo kvarenje zalihe su se prodavale i donosile nove.
Dubrovčani Sokol nazivaju kastel u značenju utvrđenog grada iz čega je proizašao današnji naziv tvrđave, Sokol grad. Njezin zapovjednik je kastelan ili kapetan. Kastelan se birao iz redova vlastele na šest mjeseci te je imao sudske ovlasti. Naknadno je određeno da kastelan mora biti mlađi od 25 godina, da ne smije izlaziti iz tvrđave te da u tvrđavu ne smije nikoga primati. Prilikom primopredaje službe novom kastelanu dužan je napraviti inventuru oružja, municije i hrane. Sve što je nedostajalo morao je sam platiti po duploj cijeni. Dubrovački vlastelini nisu rado prihvaćali službu na Sokolu pa im se nekada prijetilo globom ako ne preuzmu dodijeljenu službu, a u 17. stoljeću je odlučeno da se u službu može primiti i pučanin ako nitko drugi nije zainteresiran.
Brojnost posade u tvrđavi ovisila je o ratnim prilikama. Zabilježeno je da je prvotna dubrovačka posada, koja je na Sokol došla u svibnju 1420. godine, brojila najmanje 17 ljudi. Posadu su, uz kastelana, činili sluge, kapelani, skladištari koji su morali biti pismeni i voditi knjige, samostrijelci, stražari, a po potrebi se na tvrđavu slalo pojačanje. Tako se 1590. godine zbog turske opasnosti šalje bombardijer, a nešto kasnije i vlastelin Đivo Palmotić s 25 vojnika.
Dubrovčani su na tvrđavi postavili zvono koje će zvoniti pozdrav Gospi na izlazu i zalazu sunca, no ujedno je označavalo i smjenu straže. U isto su vrijeme iz tvrđave mogla biti odsutna najviše dvojica, no prije zalaska sunca svi su se morali vratiti. Uvijek se pazilo i da na Sokolu ima brojnog i raznovrsnog oružja. Neposluh na tvrđavi strogo se kažnjavao, a vojnike se isplaćivalo tek kad bi pod zakletvom izjavili kako kastelan nije učinio ništa nepropisno. Za nerede na Sokolu kažnjavalo se uskratom plaće i zatvorom, a vlasteline i uskratom povlastica na određeno razdoblje. Za zasluge i dobro ponašanje u službi nagrađivalo se perperima i odijelima. Ženama je u tvrđavu bilo zabranjeno, no neki su vojnici zato odigli kolibe pokraj tvrđave u kojima su bile njihove žene. Kako vojnici ne bi zato često izbivali iz tvrđave, 1488. godine naređeno je da se sve kolibe spale. Najpoznati slučaj kršenja zabrane je onaj kada je kastelan i pjesnik Ilija Crijević zbog primanja žena u tvrđavu kažnjen oduzimanjem službe i vlasteoskih povlastica na 5 godina.
Dubrovačka vojska tvrđavu napušta 1672. godine. Nakon što je izgubila svoju funkciju, prepuštena je na milost i nemilost vremenu i stanovništvu koje s nje uzima građevni materijal. Daljnje devastacije spriječene su 1966. godine kada tvrđava dolazi u vlasništvo Društva prijatelja dubrovačke starine koje započinje obnovu ovog značajnog fortifikacijskog zdanja. Obnovljenu je tvrđavu Društvo otvorilo za javnost 2013. godine. Od tada je Sokol obnovljeni spomenik kulture koji svojom monumentalnošću privlači pažnju svih koje put odvede u Konavle.